每經(jīng)記者｜楊煜    每經(jīng)編輯｜廖丹    

當(dāng)特斯拉的擎天柱（Optimus）機(jī)器人因遭遇手部技術(shù)瓶頸而延后量產(chǎn)時(shí)，近日攜IRON機(jī)器人登上新聞?lì)^條的何小鵬也在接受媒體采訪時(shí)感嘆“手是最難的”。機(jī)器人末端與物理世界的精細(xì)觸達(dá)，為何難倒全球一眾頂尖廠商？

近日，樂聚機(jī)器人創(chuàng)始人、董事長冷曉琨在接受《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者專訪時(shí)表示，靈巧手的迭代升級(jí)有賴于實(shí)際場景的打磨，而業(yè)內(nèi)對(duì)場景應(yīng)用的探索才剛剛開始。此前，行業(yè)發(fā)展重心在整機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制上，靈巧手的“技能”尚未得到充分開發(fā)。

另一方面，在硬件能力的突破之外，冷曉琨更相信，基于硬件的制造業(yè)優(yōu)勢并不長久，靈巧手適配的技能及數(shù)據(jù)才是未來的核心壁壘?！拔覀兿嘈?，只有場景的不斷復(fù)雜化，才會(huì)倒推靈巧手技術(shù)持續(xù)升級(jí)。”

樂聚機(jī)器人創(chuàng)始人、董事長冷曉琨 圖片來源：受訪者供圖

靈巧手的“技能庫”尚未得到充分開發(fā)

靈巧手被置于聚光燈下，是在人形機(jī)器人賽道火熱之后。

“一旦人形機(jī)器人要進(jìn)入物理世界完成任務(wù)，接近80%的場景都需要靈巧手去接觸和操作?！崩鋾早徽Z道破了靈巧手的核心地位。它不僅是機(jī)器人的末端執(zhí)行器，更是其與現(xiàn)實(shí)世界進(jìn)行精細(xì)交互的重要窗口。

然而，這扇“窗口”的制造難度并不簡單。在冷曉琨看來，靈巧手本質(zhì)上可看作一個(gè)獨(dú)立的“機(jī)器人系統(tǒng)”，其復(fù)雜程度與打造一個(gè)完整的人形機(jī)器人本體不相上下，“涉及微型的電機(jī)、微型的減速器，同時(shí)還要抗沖擊、保證長壽命”。

實(shí)際上，在人形機(jī)器人“投融兩旺”之前，國內(nèi)從事靈巧手研發(fā)的企業(yè)并不多，業(yè)內(nèi)更多將視線投向機(jī)器人整機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制（即“小腦”）。直到今年，主要機(jī)器人廠商的“小腦”路線已基本一致，下一個(gè)瓶頸延伸至“大腦領(lǐng)域”，即機(jī)器人在物理世界的感知、決策與執(zhí)行。

“因?yàn)?，在‘大腦’這一步，人形機(jī)器人進(jìn)入場景的探索還沒有鋪開，所以對(duì)靈巧手的反饋需求還沒大量出現(xiàn)，其發(fā)展速度就會(huì)慢一些?！崩鋾早麖?qiáng)調(diào)，“不在實(shí)際場景中打磨必然會(huì)產(chǎn)生各種各樣的問題，只有在打磨的過程中才能迭代升級(jí)?！?/p>

近年來，靈巧手在技術(shù)上不斷取得突破，自由度從六個(gè)提升至十余個(gè)乃至二十個(gè)，觸覺及多模態(tài)傳感器發(fā)展也日漸成熟。但冷曉琨也坦言，相比之下，靈巧手的“技能庫”尚未得到充分開發(fā)，“現(xiàn)在裝上靈巧手可以動(dòng)，但是怎么讓它像人手一樣配合人形機(jī)器人，其實(shí)這條路現(xiàn)在還沒跑通”。

冷曉琨舉了一個(gè)現(xiàn)實(shí)的例子，樂聚旗下機(jī)器人產(chǎn)品在工廠搬運(yùn)場景中，依然主要使用二指夾爪而不是更擬人的靈巧手。這一定程度上也反映出，行業(yè)內(nèi)仍然缺少對(duì)靈巧手與場景融合的探索，這也是在傳感器、自由度等硬件層面之外更為核心的卡點(diǎn)。

從硬件競賽邁向技能優(yōu)勢

如何加速靈巧手發(fā)展與成熟？冷曉琨提出一條更加務(wù)實(shí)的路徑：場景驅(qū)動(dòng)，軟硬協(xié)同。

一方面，從需求明確的工業(yè)場景切入，采取由簡至繁的漸進(jìn)式路線。最初級(jí)的搬運(yùn)工作，可能只需簡單的胳膊開合；進(jìn)一步的物料分揀，需要兩指夾爪進(jìn)行開合抓??；而更為復(fù)雜的鋪展紙箱等任務(wù)，則需6個(gè)自由度的靈巧手才能完成。

冷曉琨說：“每一種自由度的靈巧手都有其特定的使用場景，并不是低自由度的就會(huì)被高自由度的完全替代?！崩?，在把箱子紙殼平鋪開的任務(wù)場景中，無論是六個(gè)自由度還是更高自由度的靈巧手都可以完成。這也說明，自由度并非阻礙靈巧手應(yīng)用的關(guān)鍵原因。隨著場景的不斷復(fù)雜，會(huì)對(duì)靈巧手提出新的要求。

據(jù)介紹，目前，在以手掌開合抓取功能為主的工業(yè)場景中，靈巧手基本可以實(shí)現(xiàn)應(yīng)用，例如物流分揀分包等。而對(duì)于需要五個(gè)手指配合完成的工作，靈巧手還未成熟落地。

另一方面，靈巧手對(duì)場景的拓展也與“大腦”的發(fā)展階段息息相關(guān)。冷曉琨通過構(gòu)建“大腦—小腦”發(fā)展階段矩陣，在二者的技術(shù)交叉點(diǎn)上定位具體場景，在實(shí)際應(yīng)用中推動(dòng)軟硬協(xié)同迭代升級(jí)。

冷曉琨認(rèn)為，未來企業(yè)的核心壁壘不在硬件?！叭绻阒蛔鲮`巧手的硬件，無論能扛多大重物、壽命多長，這本身是回到基礎(chǔ)制造上，很快各家就沒有技術(shù)壁壘了?！彼A(yù)判，真正的壁壘在于靈巧手所適配的“技能”以及背后積累的數(shù)據(jù)，這與整機(jī)發(fā)展邏輯一致。

當(dāng)下，全球機(jī)器人賽道展開激烈競爭，冷曉琨表示，與國外廠商相比，國內(nèi)優(yōu)勢恰恰在于供應(yīng)鏈成熟度高且場景豐富，國內(nèi)大范圍開放場景讓具身智能企業(yè)來獲取數(shù)據(jù)?！耙坏┛吹剑ň呱碇悄埽┦俏磥?，整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的配套與信心程度完全不同?！?/p>