每經(jīng)記者｜李宇彤  楊卉    每經(jīng)編輯｜余婷婷    

4月19日清晨，北京經(jīng)開(kāi)區(qū)通明湖畔，晨風(fēng)裹著人聲、腳步與機(jī)器人的電機(jī)嗡鳴交織在一起。人形機(jī)器人與人類(lèi)跑者并肩站上起跑線，靜待7時(shí)30分的發(fā)令槍響。

槍聲響起，僅僅50分26秒（凈用時(shí)），榮耀“齊天大圣”隊(duì)的“閃電”機(jī)器人便率先沖線奪得冠軍。這一用時(shí)已超過(guò)人類(lèi)半程馬拉松的世界紀(jì)錄水平（56分42秒），相比去年首屆賽事天工Ultra奪冠的完賽成績(jī)（2小時(shí)40分42秒）更是大幅提速近兩小時(shí)。

榮耀“齊天大圣”隊(duì)的“閃電”機(jī)器人奪冠     圖片來(lái)源：北京亦莊公眾號(hào)

據(jù)了解，2026北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松共吸引約1.2萬(wàn)名人類(lèi)跑者，以及來(lái)自國(guó)內(nèi)外的100余支機(jī)器人賽隊(duì)同場(chǎng)競(jìng)技，覆蓋26個(gè)主流品牌、300余臺(tái)人形機(jī)器人，其中包括5支國(guó)際賽隊(duì)。參賽規(guī)模、品牌覆蓋面與技術(shù)測(cè)試維度均創(chuàng)下賽事歷史新高。

賽事創(chuàng)新設(shè)置了“自主導(dǎo)航”與“遙控”兩種參賽方式，兩組別同賽道競(jìng)技統(tǒng)一排名，成績(jī)分別按1.0與1.2的加權(quán)系數(shù)核算。值得關(guān)注的是，“閃電”機(jī)器人采用全自主導(dǎo)航模式，在長(zhǎng)達(dá)21.0975公里的賽程中，無(wú)需遙操師介入，依靠自身感知與判斷完成環(huán)境適應(yīng)與路徑規(guī)劃。

“太快了！”——當(dāng)“閃電”在賽道上飛馳而過(guò)，沿途的人類(lèi)跑者和觀眾不約而同地發(fā)出陣陣驚呼。僅僅一年前，人形機(jī)器人還在起跑線上跌跌撞撞、踉蹌前行。

從蹣跚學(xué)步到疾馳如風(fēng)，北京亦莊這條馬拉松賽道正見(jiàn)證著一場(chǎng)令人屏息的機(jī)器人進(jìn)化。獲獎(jiǎng)榜單已然大洗牌，“能不能完賽”“會(huì)不會(huì)更換機(jī)器人”早已不再是焦點(diǎn)；今年，更多人追問(wèn)的是：能跑多快？能有多穩(wěn)？能不能自主跑完這21公里？當(dāng)機(jī)器人跑步超越人類(lèi)，對(duì)普通人生活將帶來(lái)什么改變？“閃電”速度的背后，賽道又揭示了哪些產(chǎn)業(yè)落地的真實(shí)方向？

揭秘冠軍“閃電”：身高169厘米，研發(fā)借鑒長(zhǎng)跑運(yùn)動(dòng)員身體結(jié)構(gòu)

經(jīng)過(guò)激烈角逐，本屆賽事前三名被“閃電”家族一舉包攬：冠軍“齊天大圣”隊(duì)，完賽成績(jī)50分26秒；亞軍“雷霆閃電”隊(duì)，完賽成績(jī)50分56秒；季軍“星火燎原”隊(duì)，完賽成績(jī)53分01秒。

榮耀“閃電”機(jī)器人包攬賽事前三名   圖片來(lái)源：北京亦莊公眾號(hào)

包攬領(lǐng)獎(jiǎng)臺(tái)的 “閃電”，是本次人形機(jī)器人半馬首次亮相的速度型選手。其來(lái)自榮耀機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)，采用機(jī)甲風(fēng)設(shè)計(jì)語(yǔ)言，兼顧動(dòng)力學(xué)與視覺(jué)辨識(shí)度，身高169厘米。

每經(jīng)記者從榮耀方面了解到，研發(fā)過(guò)程中，閃電專門(mén)借鑒了長(zhǎng)跑運(yùn)動(dòng)員的身體結(jié)構(gòu)。通過(guò)將旋轉(zhuǎn)中心上移，“閃電”的有效腿長(zhǎng)達(dá)到0.95米，為更大的步幅提供了結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)還為其搭載了自研一體化關(guān)節(jié)模組，保證在奔跑的過(guò)程中邁步大、跑得快。

榮耀終端股份有限公司新產(chǎn)業(yè)孵化部首席架構(gòu)師嚴(yán)斌在接受《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者采訪時(shí)表示：“步頻的前提是要有足夠的力量讓腿擺起來(lái)，扭矩和轉(zhuǎn)速缺一不可。我們的關(guān)節(jié)模組峰值扭矩可達(dá)400?！っ?，相當(dāng)于高性能汽車(chē)的動(dòng)力水平?！?/p>

相較上一屆，今年的賽道地形更為復(fù)雜，特別是環(huán)湖、過(guò)橋等路段對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性提出了更高要求。據(jù)了解，為適配復(fù)雜路況、提升運(yùn)行穩(wěn)定性，榮耀研發(fā)團(tuán)隊(duì)對(duì)關(guān)鍵電機(jī)零部件采用了手工制作的方式。榮耀終端股份有限公司新產(chǎn)業(yè)孵化部研發(fā)負(fù)責(zé)人韓越在接受每經(jīng)記者采訪時(shí)解釋道：“機(jī)器人與路面的接觸角度會(huì)直接影響電機(jī)的力反饋，需要不斷磨合調(diào)試。手工制作反而是最高效、最靈活的方式?！?/p>

據(jù)研發(fā)人員介紹，備賽兩個(gè)多月以來(lái)，團(tuán)隊(duì)每天進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間外場(chǎng)測(cè)試，模擬裁判、保障車(chē)、快速換電等全部要素，在真實(shí)場(chǎng)景中不斷打磨升級(jí)機(jī)器人的表現(xiàn)。

雷霆閃電隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)、中國(guó)榮耀研發(fā)工程師姚彬在賽后接受包括每經(jīng)記者在內(nèi)的媒體記者采訪時(shí)表示，冠軍、亞軍、季軍在結(jié)構(gòu)和算法上沒(méi)有區(qū)別，只是在出發(fā)名次和賽前策略上做了一些調(diào)整。這次“閃電”機(jī)器人完賽也是自主跑，只在10.6公里換了一次電?！拔覀兎浅M意，達(dá)到了期望值。”

談及“閃電”獲勝的原因，姚彬總結(jié)：一是強(qiáng)大的自研電機(jī)，二是榮耀原有的散熱技術(shù)遷移到機(jī)器人上，三是機(jī)器人專家深度參與設(shè)計(jì)。

姚彬進(jìn)一步介紹，榮耀有自研電機(jī)和散熱技術(shù)（用于手機(jī)和筆記本），此外還有強(qiáng)大的結(jié)構(gòu)件，以及運(yùn)控、規(guī)控和感知算法。散熱專家深度參與設(shè)計(jì)，跑完21公里電機(jī)甚至是涼的?！绑y部電機(jī)提供強(qiáng)大扭矩支撐飛奔，各類(lèi)傳感器控制姿態(tài)保證平衡。配備兩個(gè)激光雷達(dá)（高精度定位和識(shí)別），通過(guò)GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）衛(wèi)星定位幫助機(jī)器人做決策。”

談及人形機(jī)器人自主導(dǎo)航技術(shù)與汽車(chē)的技術(shù)關(guān)聯(lián)，姚彬解析了二者的共性與差異?！暗讓觽鞲衅魇且粯拥模热鏕NSS、雷達(dá)、視覺(jué)，技術(shù)路線基本一致。針對(duì)機(jī)器人的突破和改進(jìn)主要在算法、結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì)（能跑、能摔、能撞）方面?！?/p>

宇樹(shù)科技、高德等多支隊(duì)伍首次參賽，“自主跑”隊(duì)伍占比約四成

除了奪冠的“閃電”，本屆賽事上多款首次亮相的機(jī)器人選手同樣看點(diǎn)十足。

宇樹(shù)科技首次以官方身份參賽，派出H1人形機(jī)器人微調(diào)版。賽前，宇樹(shù)方面披露，該機(jī)器人4月的速度達(dá)到10m/s。4月19日，宇樹(shù)官方宣布，在4月16日的排位賽中，宇樹(shù)H1自主跑完1.9公里多彎道賽程，用時(shí)4分13秒，按比例測(cè)算已打破人類(lèi)1500米世界紀(jì)錄。

競(jìng)速性能不斷突破的背后，具身智能產(chǎn)業(yè)正加速迭代升級(jí)。宇樹(shù)科技創(chuàng)始人、董事長(zhǎng)王興興此前曾表示，本次機(jī)器人半馬可能很多機(jī)器人跑得比人快，具身智能科技成熟、應(yīng)用大規(guī)模落地的“ChatGPT時(shí)刻”可能在未來(lái)兩三年內(nèi)到來(lái)。

高德也首次參賽并公開(kāi)了首款具身機(jī)器人——四足智能導(dǎo)盲犬“途途”。這款搭載高德自研ABot全棧具身技術(shù)體系的四足機(jī)器人，在無(wú)人工干預(yù)的條件下，自主引導(dǎo)一位視障大學(xué)生完成了動(dòng)靜態(tài)避障、穿越窄道、避讓突發(fā)干擾、自主尋找補(bǔ)給站等一系列城市道路級(jí)挑戰(zhàn)。

高德地圖具身業(yè)務(wù)部產(chǎn)品經(jīng)理唐紫霄在比賽現(xiàn)場(chǎng)告訴每經(jīng)記者，高德積累了20年的時(shí)空數(shù)據(jù)和空間智能，通過(guò)調(diào)研發(fā)現(xiàn)視障群體的需求未能得到充分滿足。本次比賽雖然是第一次亮相，但已經(jīng)和盲人朋友、視障群體進(jìn)行過(guò)深度打磨，希望盡快讓產(chǎn)品走進(jìn)他們的生活。

高德機(jī)器狗導(dǎo)盲犬“途途” 圖片來(lái)源：每經(jīng)記者 楊卉 攝

值得一提的是，今年100余支賽隊(duì)中，有更多賽隊(duì)選擇自主導(dǎo)航模式參賽，占比約四成。

那么，擺脫遙控器，機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)自主奔跑？

“這就需要機(jī)器人在21.0975公里的開(kāi)放城市環(huán)境中，獨(dú)立完成定位、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)決策?！鼻の恢镁呱碇悄軕?zhàn)略合作負(fù)責(zé)人吳靚表示，“在室外長(zhǎng)距離高速奔跑的場(chǎng)景中，機(jī)器人必須精準(zhǔn)知道自己所在的精確位置，一旦定位發(fā)生偏移，就可能跑偏甚至撞向圍欄?！?/p>

自主奔跑中的“馭星”隊(duì)xbot-L7機(jī)器人  圖片來(lái)源：每經(jīng)記者 李少婷 攝

據(jù)了解，在本屆賽事中，超過(guò)三分之二的自主賽隊(duì)機(jī)器人搭載了千尋位置提供的北斗“時(shí)空智能三體套件”。該套件通過(guò)提供星地、云芯、軟硬一體化服務(wù)，幫助機(jī)器人快速擁有厘米級(jí)定位、穩(wěn)定定向與姿態(tài)感知能力。

欣拓具身智能研發(fā)中心創(chuàng)始人楊歆穎在觀賽現(xiàn)場(chǎng)接受每經(jīng)記者采訪時(shí)表示，本次比賽最大的感受是機(jī)器人的穩(wěn)定性和散熱比去年提升很多，尤其很多機(jī)器人自主控制能力更是進(jìn)步明顯?！叭ツ晡腋こ處熈倪^(guò)，（自主控制的）難度不是一點(diǎn)點(diǎn)。機(jī)器在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，不僅有位移運(yùn)動(dòng)還有上下震動(dòng)，信息反饋需要處理的數(shù)據(jù)量非常大，要在毫秒級(jí)反饋給各電機(jī)和舵機(jī)，做出重心和步態(tài)調(diào)整。這個(gè)技術(shù)要求非常高?！睏铎Хf說(shuō)。

賽道難度升級(jí)，機(jī)器人摔倒、設(shè)備過(guò)熱現(xiàn)象仍頻發(fā)

一年前首屆賽事的完賽數(shù)據(jù)，如今已然成為衡量行業(yè)進(jìn)步最直觀的標(biāo)尺。

2025年，全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松在亦莊鳴槍起跑。最終僅6支隊(duì)伍完賽，整體完賽率不足三成。冠軍由“天工”隊(duì)的“天工Ultra”奪得，全程無(wú)更換、無(wú)罰時(shí)，完賽成績(jī)2小時(shí)40分42秒，接近人類(lèi)業(yè)余跑者的水平。亞軍松延動(dòng)力“小頑童”隊(duì)因更換一次機(jī)器人加罰10分鐘，最終成績(jī)3小時(shí)37分50秒。

亦莊半程馬拉松現(xiàn)場(chǎng)   圖片來(lái)源：每經(jīng)記者 楊卉 攝

回望首屆賽事，更像是一場(chǎng)蹣跚的集體試水，有的機(jī)器人在奔跑中頭部脫落，有的因電機(jī)過(guò)熱直接罷工。

時(shí)隔一年再度開(kāi)賽，賽道難度明顯增加。為全方位檢驗(yàn)人形機(jī)器人的核心技術(shù)能力，今年賽道融合平地、坡道、彎道、狹窄路段等10余種地形，全面考驗(yàn)機(jī)器人的動(dòng)力控制精度與能源管理效率。全程設(shè)12個(gè)左轉(zhuǎn)道、10個(gè)右轉(zhuǎn)道，其中包含接近90°的彎道，另有5處賽道變窄路段與1處路島障礙，多重復(fù)雜場(chǎng)景層層加碼，以檢驗(yàn)機(jī)器人的環(huán)境感知與實(shí)時(shí)自主決策水平。

現(xiàn)場(chǎng)解說(shuō)員、中國(guó)電子學(xué)會(huì)副秘書(shū)長(zhǎng)梁靚表示，彎道與狹窄路段正是人形機(jī)器人最容易出現(xiàn)失誤的“難關(guān)”。機(jī)器人雙腿之間缺乏協(xié)同感知，拐彎時(shí)容易“打腿”、兩條腿相互絆倒。狹窄路段對(duì)路徑規(guī)劃提出更高要求，若有偏離則摔倒的風(fēng)險(xiǎn)大幅提升。

即便技術(shù)實(shí)現(xiàn)大幅迭代，機(jī)器人摔倒、設(shè)備過(guò)熱等問(wèn)題，仍在本屆賽場(chǎng)頻頻出現(xiàn)。

第一名出發(fā)的“絕影赤兔”隊(duì)的“閃電”，在終點(diǎn)前不到兩百米的位置跌倒，最終在工作人員的協(xié)助下站起，同人類(lèi)操控師一起沖線。每經(jīng)記者注意到，拐彎和狹窄路段確實(shí)多為事故多發(fā)地，但相較去年，很多機(jī)器人已經(jīng)可以做到“在哪跌倒就在哪爬起來(lái)”。

除行進(jìn)穩(wěn)定性外，機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間快速奔跑帶來(lái)的散熱壓力，也是各參賽隊(duì)伍需要攻克的關(guān)鍵難題。隨著行進(jìn)速度大幅提升，電機(jī)持續(xù)高負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，散熱考驗(yàn)隨之加劇。不少隊(duì)伍在更換電池的同時(shí)也在給機(jī)器人胯部關(guān)節(jié)噴灑制冷劑，“杭U賽”隊(duì)的宇樹(shù)H1機(jī)器人還在后背上背了一袋冰塊。

圖片來(lái)源：賽事直播截圖

不過(guò)，今年機(jī)器人的散熱能力相比去年進(jìn)步明顯。榮耀方面透露，在備賽的過(guò)程中，機(jī)器人后背的“小書(shū)包”正是電機(jī)不發(fā)燙的秘密——通過(guò)強(qiáng)勁的液冷散熱系統(tǒng)，液冷管道像毛細(xì)血管般深入電機(jī)內(nèi)部帶走熱量，高功率液泵可以實(shí)現(xiàn)每分鐘超四升的換熱流量。

作為上屆賽事冠軍隊(duì)伍，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心此次派出3臺(tái)“天工Ultra”全自主參賽，搭載自研高扭矩一體化關(guān)節(jié)與全新的液冷散熱系統(tǒng)，解決了高速運(yùn)動(dòng)下的發(fā)熱問(wèn)題，綜合能力進(jìn)一步升級(jí)。

奔跑之外的考題：續(xù)航、手部靈巧度、多模態(tài)感知與泛化仍是關(guān)隘

對(duì)比2025年首屆賽事，今年參賽規(guī)模增長(zhǎng)近5倍、自主導(dǎo)航賽隊(duì)占比接近四成，這些數(shù)字折射出中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一年間的深刻躍遷。

快思慢想研究院院長(zhǎng)田豐在接受《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者采訪時(shí)，將過(guò)去一年的產(chǎn)業(yè)進(jìn)展概括為三重突破。

硬件層面，2025年中國(guó)企業(yè)貢獻(xiàn)了全球1.4萬(wàn)臺(tái)人形機(jī)器人出貨量，占比超過(guò)80%；北京已建成超1.8萬(wàn)平方米的訓(xùn)練場(chǎng)與數(shù)據(jù)采集基地。

軟件層面，本屆賽事自主導(dǎo)航隊(duì)伍占比達(dá)40%，標(biāo)志著技術(shù)范式從分模塊遙控向端到端具身模型的根本遷移。而高校參與度的倍數(shù)增長(zhǎng)，更意味著人才供給已進(jìn)入本土批量培育的新階段。

生態(tài)層面，賽場(chǎng)上的表現(xiàn)正直接轉(zhuǎn)化為產(chǎn)業(yè)的置信度——以松延動(dòng)力為例，去年斬獲亞軍后，單月訂單量便突破2000臺(tái)。據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所數(shù)據(jù)，2025年國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人出貨量約1.7萬(wàn)臺(tái)，2026年這一數(shù)字有望攀升至6.25萬(wàn)臺(tái)。

不過(guò)，田豐也指出，奔跑的速度并不等同于落地能力。從賽道到工廠，人形機(jī)器人仍需翻越三座大山：手部靈巧度、多模態(tài)感知和任務(wù)泛化能力，而續(xù)航則是眼下最硬的物理約束。在他看來(lái)，亦莊馬拉松的核心價(jià)值，正在于構(gòu)建了一個(gè)“真實(shí)物理世界試錯(cuò)迭代”的閉環(huán)機(jī)制，并逐步形成標(biāo)準(zhǔn)制定、數(shù)據(jù)積累與產(chǎn)業(yè)生態(tài)聚合的三重戰(zhàn)略壁壘。

田豐將這場(chǎng)賽事對(duì)標(biāo)美國(guó)DARPA（美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局）無(wú)人駕駛挑戰(zhàn)賽——每年一屆的極限壓力測(cè)試，正系統(tǒng)性加速著具身智能產(chǎn)業(yè)的技術(shù)成熟曲線。不同的是，這一次，中國(guó)同時(shí)扮演著賽事主辦方、最大參賽方與技術(shù)領(lǐng)跑方的三重角色。

楊歆穎則對(duì)每經(jīng)記者表示：讓機(jī)器人奔跑速度接近甚至超過(guò)人類(lèi)，在體態(tài)和運(yùn)動(dòng)模式上接近人類(lèi)，這對(duì)關(guān)節(jié)模組的研發(fā)要求非常高。研發(fā)過(guò)程中能促進(jìn)關(guān)鍵模組從體積上縮小、性能提升、結(jié)構(gòu)躍遷。這些進(jìn)步反過(guò)來(lái)可以滋補(bǔ)現(xiàn)有單一功能機(jī)器人的服務(wù)場(chǎng)景。

“未來(lái)可能出現(xiàn)大批量家庭服務(wù)機(jī)器人，其實(shí)不一定需要人形雙足，輪足更穩(wěn)定。但通過(guò)競(jìng)技級(jí)的研發(fā)，能讓關(guān)鍵模組結(jié)構(gòu)更優(yōu)化、更輕量、精度更高，最終縮短民用機(jī)器人走進(jìn)家庭的時(shí)間?！睏铎Хf說(shuō)。

通明湖畔的發(fā)令槍硝煙散盡，這條21公里賽道留下的，是具身智能產(chǎn)業(yè)經(jīng)受“壓力測(cè)試”后最真實(shí)的能力圖譜。它正在書(shū)寫(xiě)的，不止是不斷刷新的速度紀(jì)錄，更是一部從實(shí)驗(yàn)室奔向真實(shí)世界的躍遷密碼。而奔跑，正成為具身智能的常態(tài)。

（每經(jīng)記者李少婷對(duì)本文亦有貢獻(xiàn)）